扭矩放大倍数
需要任何类型的变速箱的最常见原因是要增加电动机产生的扭矩。行星减速机和摆线减速机通过降低速度和增加输出扭矩来提供机械优势。
惯性匹配
伺服电动机最多只能控制其惯性的10倍，并且如果响应时间很紧迫，则电动机的控制量应小于其惯性的四倍。在电机上添加齿轮箱时，电机看到的惯性除以齿轮箱平方的比值，从而增加了电机可以控制的惯性！（应用惯量÷5²–如果使用5：1变速箱）
减速
伺服电机通常以3000-4000 RPM的速度运行时效率最高。摆线和行星齿轮箱按比例降低输出速度，从而使电动机以比直接驱动负载时更高的速度运行。